基于角速度计和光电编码器的机器人智能控制
随着国内外机器人竞赛热潮的兴起，学生亲自动手完成机器人的设计与制作已成为参加机器人比赛的主要方式。本人作为太原工业学院第八届大学生机器人电视大赛的参赛队员，参与了机器人电控的设计和制作整个过程，同时体会到机器人的新潮！在创新设计能力、动手能力和培养团队合作精神等方面都得到了提高。
轮式机器人行走时，定位是最基本的问题，我校从2005年开始就参加亚太地区的大学生机器人比赛，每年都会遇到这样的问题，取得了一定的成果，但机器人的移动速度和定位的精确性一直都不是很理想。例如控制量误差大，定位不准确等问题。
本课题的任务是用角速度计作为方向控制配合光电编码器及ARM智能芯片，实现轮式机器人行走控制。运用坐标算法对机器人的行动轨迹进行纠偏。从而达到机器人的智能控制及定位。
该系统由主控、电机伺服控制、传感器三大子系统组成。在文中运用模块化设计思想完成各子系统的硬件电路和软件程序的设计。
经仿真表明，该系统可以实现设计的功能要求，稳定性良好，速度较快，模块化结构方便检修。完全可以胜任比赛的要求。
关键词：移动机器人，ARM7微控制器，AVR单片机，陀螺仪，坐标算法
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