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基于OPENCV的机器人摄像机智能控制的研究与实现


全文字数:24000字左右  原创时间:<=2022年

【内容摘要】

摄像机飞速发展的今天,人们已经到处可以看到摄像机的身影,在道路交通,银行储蓄,酒店宾馆,机场车站等大型的公共场合随处都可以看到各式各样的摄像机。

伴随着摄像技术,控制技术等的高速发展,摄像机智能控制已经不再是一个遥不可及的话题,而且在各种场合对摄像机智能控制的需求也在不断的增加,要求摄像机能够识别某些特殊标志,或者识别人的脸部都对摄像机的发展提出了新的要求。
移动机器人在某种程度上已经离不开摄像机,作为机器人“眼睛”的摄像机发展成了制约机器人进一步发展的关键因素。而各种技术的发展也为摄像机智能控制提供了一定的基础,如:OPENCV技术、串口通信技术、peclo协议、PWM控制技术、PID控制技术、传感器、边缘检测和人脸识别等。随着各种新技术、新方法的提出、论证以及应用,智能摄像机也会得到前所未有的发展和创新,同时也可以推动与摄像机相关联的各行各业飞速发展。

    关键词:OPENCV、摄像机、智能控制

 
Abstract
Today with the rapid development of the camera, everywhere people can see the camera, in public places such as road transport, savings banks, hotels, guest houses, airports and other large stations we can see all kinds of cameras. Along with the rapid development of camera technology, control technology, intelligent control of the camera is no longer a remote subject, and on various occasions, the demand for Intelligent Control has been increased in the camera to identify some special logo, or identify the person's face which raises new demands on the development of video cameras.
Mobile robot has to some extent inseparable from the camera, as the robot "eyes" evolved into the camera robot constraints the key factor for further development. And the development of technologies for intelligent control of the camera provides a certain foundation, such as: OPENCV technology, serial communications technology, peclo agreement, PWM control techniques, PID control technology, sensors, such as edge detection and face recognition. With the new technology, new methods proposed, demonstration and application, smart cameras will be an unprecedented development and innovation, but also can promote the rapid development of all walks of life associated with the camera.
Key words: OPENCV; Camera; Intelligent Control
 
目录
第一章 前言 1
1.1 系统研发的背景 1
1.2 系统研发的目标 1
1.3 系统研发方法概述 1
1.4 系统开发计划 2
1.5 系统功能模块 2
第二章 图像处理 3
2.1 图像处理 3
2.2 图像处理实例 4
第三章 人脸识别 5
3.1 人脸识别概述 5
3.2 人脸识别的技术细节 7
3.3 人脸识别的应用 8
3.4 人脸识别软件 8
3.5 人脸识别实例 8
第四章 人脸跟踪 9
4.1 人脸检测 9
4.2 边缘检测提取目标轮廓 10
4.3 人脸跟踪流程图 13
4.4 人脸跟踪实例 14
第五章 串口通信 15
5.1 串口 15
5.2 串口通信 15
5.3 串口通信测试 16
第六章 PECLO协议 18
6.1 PECLO协议 18
6.1.1 PECLO_D协议解析 19
6.1.2 PECLO_P协议解析 19
97.1 PID控制概述 20
7.2 PID控制的原理和特点 21
7.3 PID控制器 22
7.4 PID控制器的参数整定 23
第八章 PWM控制 23
8.1 PWM控制的基本原理 23
第九章 总结 25
致谢 27
参考文献 28
附录A 代码 29
代码一 29
代码二 32
代码三 38
附录B 外文翻译 44

 

 

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