热镦挤送料机械手
热镦挤送料机械手
目录
第一章 设计要求及原理---------------------------6
1.1 设计要求--------------------------------------6
1.2 工作原理及工艺动作流程图----------------------6
1.2.1 机械手上下摆动动作的设计--------------6
1.2.2 机械手水平回转动作的设计--------------7
1.2.3 手指夹料动作的设计--------------------10
第二章 机械驱动装置选择与设计-----------------10
2.1 驱动装置的选择--------------------------------10
2.1.1 常用电动机的结构特征-----------------10
2.1.2 选定电动机的容量---------------------11
2.2 传动类型的选择--------------------------------12
第三章 主要执行机构方案设计-------------------12
3.1 手臂摆动机构的选择设计------------------------12
3.2 手臂回转机构的选择设计------------------------13
3.3 形态学矩阵------------------------------------14
3.4 拟定运动循环图--------------------------------14
第四章 机械运动系统设计方案制订--------------15
4.1 拟订的方案------------------------------------15
第五章 系统设计数据处理--------------------------17
5.1 参数：----------------------------------------17
5.2 成品尺寸--------------------------------------19
第六章 方案评价----------------------------------20
6.1 方案评价表：---------------------------------20
总结---------------------------------------------21
参考文献-----------------------------------------21
1 设计题目 热镦挤送料机械手
2 工作原理及其工艺动作过程
机械手夹送圆柱形镦料，手指夹料，再通过凸轮或连杆机构使手臂上摆15°，然后手臂水平回转120°，到达指定点手臂下摆15°，手指张开放料；手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料，往复这些运动。
3 原始数据及设计要求
（1）最大抓重 2㎏
（2）手指夹持工件最大直径 25㎜
（3）手臂回转角度 120•
（4）手臂回转半径 685㎜
（5）手臂上下摆动角度 15•
(6) 送料频率 15次/分
（7）工作阻力很小。要求选用的机构简单、轻便、运动灵活可靠。
（8）电动机转速 1450转/分
4 设计方案提示
（1）机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置，设计时可以不考虑手指夹料的工艺过程。
（2）此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。
(3) 此机械手可按闭环传动链设计。
5 设计任务
（1） 机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。
（2） 设计传动系统并确定其传动比分配。
（3） 设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动线图。
（4） 设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用解析法计算理论轮廓线、实际轮廓线值。绘制从动件运动规律线图及凸轮轮廓线图。
（5） 设计计算齿轮机构。
（6） 编写设计计算证明书。
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