扫地机器人控制系统设计 随着科技的发展，扫地机器人已经进入了广大的家庭中，减轻了人们的负担。至今扫地机器人已经经历了数次的升级换代，但是价格也一直处于较高的地位，因此，本课题旨在于通过研究市面上畅销的扫地机器人，刨析系统结构，开发出一款更加智能，更加便利，造价更低的扫地机器人。将会大大的降低劳动强度，提高人们的生活质量。通过此次的设计，我们能对扫地机器人的内部结构有较为完整地认识，再通过所学的知识，我们就可以自主地设计出一台扫地机器人。通过此次研究，我们将可以自主地设计出一台扫地机器人，在研究中慢慢的完善自己的知识积累，最终真正的设计出来。 关键词：扫地机器人；控制；结构；清扫； Abstract With the development of science and technology, floor sweeping robots have entered the vast number of families, reducing the burden on people. So far, the floor sweeping robot has experienced several upgrades, but the price has also been in a higher position. Therefore, the purpose of this project is to develop a more intelligent, more convenient and lower cost floor sweeping robot by studying the best-selling floor sweeping robot on the market. Will greatly reduce labor intensity, improve people's quality of life. Through this design, we can have a relatively complete understanding of the internal structure of the floor sweeping robot, and then through the knowledge learned, we can independently design a floor sweeping robot. Through this research, we will be able to independently design a floor sweeping robot, in the research slowly improve their knowledge accumulation, and finally the real design. Keyword；weeping robot; control; structure; cleaning; 目 录 1.绪论 1 1.1.引言 1 1.2扫地机器人简史 1 1.3 研究现状 1 1.3.1 路径规划技术 1 1.3.2 多传感器融合技术 2 1.3.3 电源技术 2 1.4研究目标和内容 2 1.4.1 自动返回充电功能 2 1.4.2 具有预约定时自动清扫功能 3 1.5 主要完成的工作内容 3 1.5.1 机械结构部分 3 1.5.2 避障系统控制方案 3 1.5.3 控制系统硬件部分 3 1.5.4 控制系统软件部分 3 2.单片机 3 2.1单片机简介 3 2.2 AT89C51单片机 3 2.2.1 AT89C51单片机主要性能参数 4 3.扫地机器人各系统分析 4 3.1 智能扫地机传感器系统 4 3.1.1 测速装置模块 6 3.1.2 碰撞检测 6 3.2 驱动系统 7 3.3红外遥控系统 9 3.4 浮动开关电路 9 3.5 液晶显示电路 10 4.智能扫地机的设计 11 4.1 自动充电系统 11 4.2 驱动系统电路 11 4.3 总体软件流程 12 4.4 驱动系统流程 13 4.5清扫避障系统流程 13 5.仿真过程 15 6.结论 16 附录 18 参考文献 35
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